在钟表、自动装置等物件上使用的小型木制齿轮，应该是用一片片的木板切削制作而的。而用于水车等物件上，与动力有关的木制齿轮因为要承受载荷，就要有强度上的要求，齿轮的齿发生磨损时，也需要进行修补。
这方面欧洲和日本一样，全都是利用可装配式单齿传动，采用可换的构造。而在12叶水车上的齿轮一个钉子都没有使用，这类工作一般是由水车工匠来完成的。
金属齿轮最初在欧洲全是用手工加工，但是随着8叶齿廓的变化，作图的难度也加大了。
最早用机械加工的齿轮是钟表用齿轮，它是18世纪初加工成形的，实物至今还保留在瑞典斯德哥尔摩博物馆。其加工方式是在齿槽形状的截面，通过锉刀上下运动，将一个一个的齿锉削加工形成的。其制作者是瑞典的博尔哈姆．
在这之后，法国的沙克·多·巴桑松发明了旋转加工齿槽形状的工具，它是一种比锉削效果更好，类似于旋转锉刀的工具。
进入19世纪后，开始使用铣刀加工齿轮。瑞士的博德默尔、英国的维特沃思都做过这方面的记载。因为当时还没有发明铲齿铣刀，所以铣刀的使用寿命一般都不长。
有研磨修整效果的铲齿铣刀是由布朗·夏普公司制作出来的，这种铲齿铣刀直到现在仍然被人们使用着。
在布朗·夏普公司研制出万能铣床和成形铣刀后，成形齿加工的方式况大致形成了。
不久，很多生产厂家都陆陆续续开发出了各种各样的可以称之为自动切割设备的切齿机(也就是切齿专用的铣床)。
其后，开发出了展成式切齿法。